Idealizado pelo servidor do SLU Cícero de Lacerda e com apoio de outros trabalhadores da limpeza urbana, o MLU funcionou por 25 anos na Usina de Tratamento Mecânico Biológico, em Ceilândia. Em agosto de 2021, foi transferido para o térreo do Venâncio Shopping, no Setor Comercial Sul, visando maior visibilidade e acessibilidade ao público. A mudança resultou em um aumento significativo no número de visitantes, com quase 22 mil pessoas conhecendo o espaço nos últimos quatro anos.
O novo local, com 92 m², oferece um ambiente mais amplo e arejado. Além dos objetos históricos, o Museu apresenta maquetes de equipamentos públicos de limpeza, como o papa-entulho, papa-lixo, papa-reciclável, além do Aterro Sanitário de Brasília e do antigo lixão da Estrutural, permitindo aos visitantes compreenderem a evolução da gestão de resíduos sólidos no DF.